基于H∞的车辆横向运动鲁棒控制

摘要：

为了实现车辆在横向运动过程中的精确控制,提出了一种车辆横向运动鲁棒控制器.通过控制输入转向系统控制器中转角的大小得到理想的车辆质心横向加速度,实现鲁棒稳定和较小的控制误差.首先根据车辆二自由度模型、转向系统摄动、道路摄动建立广义状态方程,再对广义状态方程进行回路变换,求出控制器,最后进行稳定性分析和试验验证.所得的控制器参数随车速变化而变化,且控制器的设计比其他的变参数控制器设计要简单.稳定性分析结果表明,控制器使得系统内部稳定;实车验证结果表明,控制器能够使车辆横向运动的质心加速度误差控制在0.1 m/s2以内.

关键词：车辆工程、鲁棒控制、横向运动、摄动、内部稳定

所属期刊栏目：45

分类号：U27(车辆工程)

资助基金：工信部电子产业发展基金项目财[2009] 453号;中航工业产学研合作创新工程项目CXY2010HFGD26

在线出版日期：2016-05-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1757-1762