10.13229/j.cnki.jdxbgxb201501029
液压机械臂基于反演的自适应二阶滑模控制
利用驱动Jacobian矩阵构建机械臂系统与液压伺服系统的耦合关系,进而建立整个系统的动力学模型.考虑系统未建模动态和外界干扰,通过定义虚拟控制量并选取合适的Lyapunov函数,设计此系统的自适应二阶滑模控制律,使系统在有限时间内精确跟踪期望轨迹且保持强鲁棒性,同时有效削弱了传统滑模控制对系统硬件不利的抖振.仿真结果验证了本文方法的有效性.
自动控制技术、液压机械臂、自适应二阶滑模控制、反演设计、抖振抑制
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TP273(自动化技术及设备)
国家自然科学基金项目61374051,60974010;吉林省科技发展计划项目20150520112JH,20110705
2016-05-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共9页
193-201
