液压驱动双足机器人运动系统的设计及实现

摘要：

提出了一种具有负重能力的8自由度液压驱动双足机器人运动系统.与具有相同负重能力的电驱动双足机器人相比,该机器人体积小、负重能力强、动态性好.由于机器人在空载的情况下,质量主要集中在腿部,提出了一种机器人动态步行时,对质量分布没有限制的机器人侧向平面内保持动态平衡的控制方法,克服了传统倒立摆模型要求忽略机器入腿部质量这一约束,扩大了其适用范围.在多体动力学仿真软件ADAMS环境下对仿真模型进行负重仿真试验和物理样机的空载试验,验证了该液压驱动双足机器人运动系统的有效性.

关键词：自动控制技术、负重能力、液压驱动双足机器人、动态行走、多体动力学

所属期刊栏目：44

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金重点项目61233014;山东大学自主创新基金自主项目2011JC011

在线出版日期：2016-05-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：750-756