基于期望关节角补偿的车载液压刚柔机械臂建模及轨迹跟踪控制

摘要：

采用拉格朗日原理和假设模态法,通过引入驱动Jacobian矩阵,推导出液压刚柔机械臂动力学方程.针对柔性臂的特点,提出了关节角补偿方法.为了克服参数扰动和外界干扰,利用自适应律估计不确定性项提出了同时控制刚体运动和振动抑制的自适应滑模控制方法.最后,通过数值仿真验证了所提方法的有效性.

关键词：自动控制技术、液压刚柔机械臂、假设模态法、自适应滑模控制、准静态补偿

所属期刊栏目：43

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目60974010,60674091;吉林省科技发展计划项目20100502,20110705

在线出版日期：2016-05-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1367-1374