基于神经网络滑模的采摘机械臂控制设计

摘要：

针对二自由度采摘机械臂的位置跟踪控制问题,设计了一种基于神经网络的滑模控制器。其中,神经网络控制器用来估计含有不确定性的滑模控制的等效控制律;鲁棒控制器用来使动态系统始终保持在滑模面上,保证了系统的渐近稳定性,进而实现了采摘机械臂的高精度位置跟踪控制。基于李亚普诺夫稳定性理论设计了自适应律来在线估计系统的不确定性。仿真结果表明：设计的控制器能够实现采摘机械臂对期望位置的精确跟踪,可以满足实际工程的需要。

关键词：自动控制技术、采摘机械臂、滑模控制、神经网络

所属期刊栏目：42

分类号：TP13(自动化基础理论)

资助基金：教育部新世纪优秀人才支持计划项目NCET-10-0279;国家自然科学基金项目30972424

在线出版日期：2012-08-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：709-713