适合航行的六足仿生机器人Spider的研制

摘要：

研制了一种新型六足仿生机器人Spider,应用于复杂地形环境中的自主步行.设计了具有全方位移动能力的机器人本体结构,并基于灵活度评价函数对结构参数进行了优化;以ARM芯片为主控制器、FPGA芯片为协控制器构建了机器人硬件控制系统;实现了一种基于功能-行为集成的步行控制器,用于生成静态稳定的自由步态.仿真和实验结果验证了六足机器人的崎岖地形全方位自适应步行能力.

关键词：自动控制技术、工程仿生学、六足机器人、崎岖地形步行、自由步态、腿间相序

所属期刊栏目：41

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金："863"国家高技术研究发展计划项目2006AA04Z245;长江学者和创新团队发展计划项目IRT0423

在线出版日期：2016-05-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：765-770