基于遗传算法的柔性机械手高阶终端滑模控制

摘要：

针对双臂柔性机械手控制系统,提出了一种基于遗传算法的高阶终端滑模控制方法,以解决其非最小相位控制问题,实现末端位移控制.基于输出重定义方法,通过输入输出线性化,将系统分解为输入输出子系统和内部子系统,在此基础上,结合高阶滑模和终端滑模的控制思想设计输入输出子系统控制器,利用遗传算法优化内部子系统参数,以保证两个子系统稳定,同时削弱抖振对柔性模态的影响,提高末端位移控制精度.仿真结果证明了所提方法的有效性.

关键词：自动控制技术、变结构控制、柔性机械手、终端滑模控制、高阶滑模控制、遗传算法

所属期刊栏目：39

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目60474016,60774040

在线出版日期：2016-05-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1563-1567