基于观测器的机械臂协调操作柔性负载的控制
为解决机械臂协调操作柔性负载状态不完全可测的问题,基于输出反馈研究了系统的控制.针对机械臂协调操作柔性负载驱动数小于自由度数,采用奇异摄动理论把协调系统降阶为快慢两个子系统.通过机械臂末端与负载接触点的部分信息和负载物理特性,建立了系统柔性坐标之间的关系,设计了观测器.通过系统特性把观测器系统误差方程转换为状态矩阵方程的形式,根据矩阵特征值的特点设计观测器参数,并把这一思想用到观测器-控制器系统的稳定性证明中.仿真结果证明了观测器和控制器的有效性.
自动控制技术、柔性负载、协调、奇异摄动、观测器
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TP241(自动化技术及设备)
国家自然科学基金项目60375030,60674091
2016-05-17(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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