基于并行处理方法的实时立体视觉伺服系统

摘要：

针对实时跟踪及抓取运动目标物体的任务,给出了一个基于并行理论的视觉伺服系统.在系统中,运用快速模板匹配理论与快速可靠的立体视觉匹配理论相结合的方法实现运动物体的匹配与识别.然后通过卡尔曼滤波器对位置及速度进行预测.同时采用并行理论提高图像匹配理论的匹配速度.结果直接传给机器人及立体视觉平台控制器,实现机器人和立体视觉平台的视觉伺服,完成了对运动物体的实时跟踪和抓取.通过仿真和大量的运动目标物体的跟踪及抓取试验,获得的试验数据表明运用此方法提高了视觉伺服系统的定位精度和伺服速度.

关键词：自动控制技术、伺服系统、并行处理系统、立体视觉、卡尔曼滤波器

所属期刊栏目：39

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金："863"国家高技术研究发展计划项目2006AA04Z245

在线出版日期：2016-05-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：836-840