Acrobot基于能量的摇起控制算法与运动特性分析

摘要：

针对Acrobot等一类二连杆欠驱动系统提出了一种基于能量增加的摇起控制算法.该控制算法从保证系统能量增加的角度出发实现系统的摇起控制.对在该算法下系统摇起过程的动力学和运动学进行了详细分析,并讨论了当系统控制输入参数改变时产生的复杂的动力学和运动学行为,通过以上分析得出了系统运动学和动力学的一般结论.

关键词：自动控制技术、Acrobot、基于能量的控制、摇起、欠驱动系统

所属期刊栏目：39

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金："863"国家高技术研究发展计划项目2006AA04Z251

在线出版日期：2016-05-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：467-472