新型6-PRRS并联机器人运动学和动力学研究

摘要：

利用旋量理论和指数积方法求解了6-PRRS并联机构主动关节与被动关节的位置逆解.根据该并联机构的输入输出映射关系,推导出一种基于速度投影的雅可比矩阵求解方法.提出一种解决新型6-PRRS并联机器人逆动力学问题的系统方法,采用Lagrange法建立并联机器人的刚体动力学关系,应用虚功原理最终获得动力学模型.解决了6-PRSS并联机器人一系列运动学和动力学问题,这些方法具有一定的通用性,适用于类似并联机构的分析与研究.

关键词：自动控制技术、并联机器人、指数积、逆运动学、动力学、雅可比矩阵

所属期刊栏目：38

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金："863"国家高技术研究发展计划项目2001AA422250;长江学者和创新团队发展计划项目IRT0423

在线出版日期：2008-11-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1220-1224