三轴差动式管内移动机器人的可靠性分析

摘要：

通过对三轴差动式管内移动机器人驱动单元进行可靠性分析,建立了以差速故障为顶事件的故障树,用求解最小径集和割集的方法找出了影响差速器差速故障的原因,用可重构理念改进设计了三轴差速式管道机器人.改进设计的机器人经过计算机仿真验证和样机运行,改善了运动平稳性、环境适应性和驱动特性,提高了机器人在长距离管道中作业的可靠性指标.

关键词：机械设计、可靠性、故障树、最小径集、最小割集、三轴差动

所属期刊栏目：38

分类号：TP2;TH7

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2006AA04Z236

在线出版日期：2008-06-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：365-369