基于模糊PID的四旋翼无人机飞行姿态控制

摘要：

为了提高四旋翼无人机飞行姿态遇到扰动时的调整速度,将模糊控制理论引入传统PID控制器,通过模糊法则调节PID参数,设计模糊PID控制器.基于小型四旋翼无人机的非线性动力模型,选择模糊规则,对控制方程中相应的变量进行模糊化;在Simulink环境下,以阶跃信号作为输入,考察模糊PID控制器的动态性能,结果显示:与传统PID控制器相比,模糊PID控制器可以将偏航角调整时间缩短至67.1％,超调量缩小至65％,有效提高四旋翼无人机的飞行姿态调整质量.

关键词：四旋翼无人机、模糊控制、飞行姿态、模拟仿真

所属期刊栏目：42

分类号：V247(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

在线出版日期：2023-05-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：22-25