10.3969/j.issn.1671-7147.2015.06.013
李亚普诺夫直接法在移动机器人轨迹跟踪控制器设计中的应用
针对移动机器人的轨迹跟踪问题,基于李亚普诺夫方法和系统运动学误差模型设计了具有全局渐进稳定的轨迹跟踪控制器,使系统的跟踪误差渐进收敛于零.该方法设计过程具有直接的稳定性分析,控制器参数调节方便.仿真结果表明,所设计的控制器具有较强的鲁棒性.
移动机器人、轨迹跟踪、渐进稳定、李亚普诺夫直接法
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TP24(自动化技术及设备)
安徽省高校自然科学基金项目KJHS2015B11
2016-01-23(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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