10.3969/j.issn.1671-7147.2015.05.002
冗余驱动消除Stewart并联机器人奇异位形
阐述利用冗余驱动消除Stewart并联机器人机构奇异位形的原理.通过添加适当的冗余驱动,可将机构的雅可比矩阵保持为满秩状态,雅可比矩阵的奇异值大小也相应地保持为非零值.给出数值实例以验证上述方法的有效性.结果表明,通过添加适当的冗余驱动可有效消除机构的奇异位形,同时机构的运动传递性能得以极大改善.提出的方法对其他类型并联机器人机构奇异位形的消除具有一定的参考价值.
并联机器人、奇异位形、冗余驱动、奇异消除
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TP242;TH112.6(自动化技术及设备)
国家自然科学基金项目50905075;安徽省自然科学基金项目1308085QE78;安徽省高等学校自然科学基金项目KJ2015A121;江苏省食品先进制造装备技术重点实验室开放课题项目FM-201402;江苏省普通高校学术学位研究生科研创新计划项目KYLX-1115
2015-11-25(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共6页
512-517