双足机器人变步长步行模式的在线生成方法

摘要：

双足机器人在进行变步长步行模式行走的过程中,步长的突然改变会导致其行走不稳定.为此提出一种双足机器人步长实时变化的步行模式补偿方法.此方法中运用了时间补偿和零力矩点补偿.通过两者的补偿能够使步行模式的步长在发生变化时,在线修正双足机器人实际状态与目标状态的偏差,以保证其行走的稳定性.双足机器人AFU10的步行实验证明了该方法的有效性.

关键词：双足机器人、步行模式、时间补偿、零力矩点、稳定性

所属期刊栏目：13

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2014-08-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：292-297