10.3969/j.issn.1671-7147.2014.03.008
双足机器人变步长步行模式的在线生成方法
双足机器人在进行变步长步行模式行走的过程中,步长的突然改变会导致其行走不稳定.为此提出一种双足机器人步长实时变化的步行模式补偿方法.此方法中运用了时间补偿和零力矩点补偿.通过两者的补偿能够使步行模式的步长在发生变化时,在线修正双足机器人实际状态与目标状态的偏差,以保证其行走的稳定性.双足机器人AFU10的步行实验证明了该方法的有效性.
双足机器人、步行模式、时间补偿、零力矩点、稳定性
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TP242.6(自动化技术及设备)
2014-08-08(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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