基于嵌入式实时操作系统的类人足球机器人的设计

摘要：

介绍了一种新型的基于μC/OS-II的RoboCup 类人足球机器人控制系统的设计与实现.针对传统类人机器人在控制系统实时性和视觉识别方面的不足,提出了由数字信号处理器(DSP) 和嵌入式处理器(ARM)的芯片组合,并以μC/OS-II作为软件平台.该控制方案结合了DSP 的实时信号处理能力和ARM 在系统控制方面的特性,既能合理地分配任务,又满足了系统的实时性要求.实践证明,由该控制系统的设计方案制作而成的类人足球机器人AFU,具有良好的自主控制稳定性和较好的视觉识别能力,能够比较出色地完成类人组的足球比赛.

关键词：类人足球机器人、嵌入式实时操作系统、嵌入式处理器

所属期刊栏目：7

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2009-01-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：564-568