基于三维激光扫描仪的无序工件精准定位

摘要：

为了获取生产线上无序且被遮挡的工件的准确位姿,为后续机械臂对工件特定部位的抓取提供支持,本文使用高精度三维激光扫描仪扫描生产线上无序摆放的工件,然后对原始点云先后采用Voxel-Grid降采样、平面分割和DBSCAN聚类,分割出单个工件点云,再用K-4PCS粗配准和kd-tree加速的GICP精配准方法,将工件实际点云与标准的点云模板(由工件的机械设计图转化而来)进行配准,最终得到了两者之间精确的位姿变换矩阵,进而获得工件摆放的准确位姿.为了验证论文提出方法的有效性,对生产线上3 组形状不同工件的摆放位姿进行了测试.结果表明,该方法对于不同形状的工件摆放位姿都有很好的求解精度(误差≤3 mm).

关键词：工件位姿确定、平面分割、DBSCAN、K-4PCS、GICP

所属期刊栏目：53

分类号：TP278;TN249(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;江苏省大学生创新训练计划资助项目

在线出版日期：2023-08-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1026-1032