融合曲率信息的点云配准方法

摘要：

针对点云配准时受原始位姿局限及配准效率、鲁棒性低的问题,提出一种融合曲率信息的点云配准方法.首先,将海量点云进行重心邻近点体素下采样,采用融合曲率信息的提取算法提取特征点;其次,通过三维形状上下描述符进行特征描述并利用改进的随机抽样一致性算法进行粗配准;最后,在具有较好位姿的情况下采用Symm-ICP进行精配准.试验结果表明,该算法对于不同位姿的点云数据均保持较高的配准精度.本文提出的算法配准效率优于其他算法,并具有较好的鲁棒性.

关键词：曲率信息、特征点、对称目标函数、点云配准

所属期刊栏目：53

分类号：TN249;TP391(光电子技术、激光技术)

资助基金：国家自然科学基金;江西省文化艺术科学规划重点项目;江西省教育厅科学技术研究项目

在线出版日期：2023-04-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：332-338