基于激光测距的微型机械臂关节控制模型

摘要：

为了更加深入探究并提升机械臂关节控制效果,提出一种基于激光测距的微型机械臂关节控制模型,通过激光测距技术对微型机械臂周边环境进行感知,同时进行数据点扫描,将全部数据点集进行直线分割以及拟合等相关操作,获取二维环境地图.在上述基础上,通过坐标变换矩阵获取微型机械臂的正运动学模型,利用正运动学模型得到机械臂逆运动学模型.将获取的动力学模型转换为仿射非线性系统的形式,利用输入输出反馈线性化方法选取合适的状态变换和反馈变换,通过滑膜控制方法构建微型机械臂关节控制模型,采用模型进行关节控制.仿真实验结果表明,所提模型可以获取理想的微型机械臂关节控制结果.

关键词：激光测距、微型机械臂、关节控制模型、二维环境地图

所属期刊栏目：52

分类号：TP242;TN249(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金No.51276019

在线出版日期：2022-09-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1354-1359