一种多模式融合的激光点云配准算法

摘要：

针对经典迭代最邻近点(iterative closest point,ICP)算法在三维激光点云配准领域内,存在收敛速度慢、配准误差大、配准效率低的问题,提出了一种基于法向量夹角特征和边界旋转角相融合的改进ICP算法.利用点云区域层划分将点云分成若干独立单元方格,搜寻方格的法向量夹角特征关键点,结合点面曲率对应关系形成初始匹配点对,随后引入距离约束函数,估算边界旋转角和相关动态迭代系数,自动优化刚性变换参数.实验结果表明,与传统ICP算法相比,改进后的算法配准误差降至0.3％以下,配准时间减少50％以上,有效提升点云配准效率.

关键词：点云配准、法向量夹角、边界旋转角、ICP算法、动态迭代系数、刚性变换

所属期刊栏目：50

分类号：TN249(光电子技术、激光技术)

在线出版日期：2020-05-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：396-402