基于卡尔曼滤波器的焊缝识别算法

摘要：

为了提高工业现场焊缝跟踪的准确性和抗干扰能力，提出了一种基于约束卡尔曼滤波器的焊缝识别算法。采用结构光测量系统获取焊缝连续图像，然后利用形态学处理定位焊缝图像角点，并通过高斯拟合法提取激光条纹中心点，将角点和中心点的位置和速度作为卡尔曼滤波器的状态变量，建立卡尔曼滤波器的状态方程和测量方程，再由角点和中心点的位置关系构建等式约束方程，通过约束方程对卡尔曼滤波后的结果进行修正。结果表明该算法能有效实现焊缝跟踪，提高了焊缝识别的精度和抗干扰能力。

关键词：焊缝识别、焊缝跟踪、卡尔曼滤波器、图像处理

所属期刊栏目：46

分类号：TG409(焊接、金属切割及金属粘接)

资助基金：国家自然科学基金资助项目No．51305214；浙江省自然科学基金资助项目No．LQ12E05009；浙江省教育厅资助项目No．Y201017781；宁波大学学科项目No．XKL14D2046资助。

在线出版日期：2016-09-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1007-1014