基于双相机标靶的直线顶管掘进机导向方法

摘要：

针对直线顶管掘进机在掘进导向中所面临的响应速度慢、成本高的问题,提出了一种基于双相机靶标的实时位姿测量方法.利用对向安装的两个工业相机及两块感光成像屏组成测量标靶,并辅以一道已知空间方位信息的指示激光.所提方法利用光斑图像分析处理、标定网格检索以及欧拉角解算技术,可完成掘进机相对计划线在工程坐标系下水平/垂直偏差的测量,进而实现导向.实验结果表明,所提双相机标靶的方位角重复性测量精度优于0.03°、绝对测量误差小于0.05°、水平/垂直偏差测量误差小于3mm,完全满足直线顶管掘进机实时精确导向需求.

关键词：视觉光学、视觉测量、直线顶管导向、双相机标靶、位姿测量

所属期刊栏目：59

分类号：TH741(仪器、仪表)

资助基金：国家重点研发计划;天津市自然科学基金;天津大学精密测试技术与仪器国家重点实验室开放课题

在线出版日期：2022-03-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：450-457