16线雷达点云的实时小障碍物检测研究

摘要：

铁路是运输系统中的主要交通工具之一,而铁路的安全隐患主要来自于铁轨上的入侵障碍物,如危岩、动物和行人等,因此障碍物实时检测预警技术必不可少.采用16线三维激光雷达采集数据,实现了点云成像.基于八叉树方法对背景点云和实时采集的点云进行空间体素化,并进行差分运算,然后通过统计滤波和半径滤波对点云进行去噪处理,实现了小目标障碍物的实时检测.研究结果为16线三维激光雷达扫描系统的数据采集提供了参考.

关键词：遥感、16线激光雷达、三维点云、小障碍物、实时检测

所属期刊栏目：58

分类号：TN958.98

资助基金：中央高校基本科研业务费专项ZY20180120

在线出版日期：2021-08-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共12页

页码：471-482