基于改进LBD和数据依赖度量的视觉SLAM回环检测
为提高视觉同时定位与建图(SLAM)回环检测的准确率和召回率,提出一种基于改进线带描述符(LBD)和数据依赖度量的点线特征视觉SLAM回环检测算法.首先,针对现有LBD二进制转换操作只在各个条带之间比较大小而忽略条带内部属性,从而导致匹配正确率低的问题,增加了条带描述子内部对比操作.然后,考虑到视觉单词词频分布信息对相似性的影响,采用基于数据依赖的方法进行图像相似度计算.最后,在公开数据集上对不同算法进行验证,结果表明,所提算法能够在100%准确率的情况下,获得更高的召回率.
机器视觉、回环检测、点线特征、改进二进制转换方法、数据依赖度量、相似度计算
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TP242(自动化技术及设备)
国家自然科学基金;国家重点研发计划
2021-05-20(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共9页
283-291