三维点云配准中FPFH邻域半径自主选取算法

摘要：

三维点云快速点特征直方图(FPFH)特征提取的邻域半径采用预设固定值,导致特征描述具有随意性、不全面性、低效性等问题,点云配准整个过程自动化程度低、耗时长.针对该问题,提出一种三维点云配准中FPFH邻域半径自主选取算法.首先,计算多对点云圆周密度并且保留最大圆周半径;其次,设置迭代次数,根据迭代次数和每对点云最大圆周半径自动划分单次邻域半径,通过划分的邻域半径提取FPFH特征并用于采样一致性算法配准;最后,统计多对点云圆周密度及对应的最优邻域半径,使用多项式拟合法求出映射函数,形成FPFH特征提取优化算法.结果 表明,所提算法能够根据点云圆周密度自动选取最佳邻域半径,有效降低了点云描述的不全面性和冗余度,在提高点云配准自动化程度的同时提高了点云配准速度和精度.

关键词：图像处理、邻域半径、快速点特征直方图、点云配准、采样一致性算法、多项式拟合

所属期刊栏目：58

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;重庆市教委基础研究项目;重庆市科技局技术创新与应用发展重点项目;重庆理工大学研究生创新基金;重庆理工大学研究生创新基金

在线出版日期：2021-05-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：115-123