基于点对特征的散乱堆放物体的位姿估计算法

摘要：

现有的三维物体识别和位姿估计方法无法很好地用于散乱堆放物体的场景,尤其是有严重遮挡和混叠的场景.使用基于点对特征的点云匹配和位姿估计算法,针对工业环境中乱序物体的特点,进行了一系列改进,如场景点云法线方向一致性调整、抓取位姿筛选策略调整、旋转对称引起的角度偏差调整,以取得更理想的位姿估计结果.在仿真环境和真实场景下进行了一系列实验,实验结果表明,所采用的算法在乱序物体场景中的位姿估计效果比较理想.

关键词：机器视觉、点对特征、点云匹配、位姿估计、散乱堆放、旋转对称物体

所属期刊栏目：57

分类号：TP391.4(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2020-11-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：334-342