激光测量点云数据补偿和位姿匹配的研究

摘要：

针对当前航空叶片检测需求日渐增大的问题,搭建了在线激光检测实验平台,开发设计了激光测量数据采集系统.对采集到的散乱点云数据进行了有效精简处理,并提出了一种入射倾角误差补偿策略.基于UG平台编写grip语言实现了理论轮廓线的快速提取.基本粒子群算法,探究了基于局部轮廓和整体轮廓的测量点集相对理论轮廓曲线的最优位姿匹配问题,实验结果表明选择基于整体轮廓可获得位姿匹配的最优解.对粒子群算法进行改进,求解了位姿匹配运动参数,结果表明,其计算精度明显高于基本粒子群算法的求解结果.

关键词：激光传感器、点云数据、倾角补偿、位姿匹配

所属期刊栏目：57

分类号：TG806(公差与技术测量及机械量仪)

在线出版日期：2020-06-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：321-328