基于马尔可夫随机场的植被环境中的障碍物识别

摘要：

为了识别植被场景中的叶片和相邻障碍物, 提出了一种三维激光雷达的目标检测算法.以雷达点云中的相邻点构建邻域特征, 提取新的特征参数作为判别依据, 采用期望最大算法求得混合高斯模型以表征特征参数的分布情况;最后, 利用马尔可夫随机场建立先验模型, 在最大后验概率框架下采用图割法进行求解, 得到最优目标函数.该算法已成功应用于无人驾驶平台.研究结果表明, 该算法能有效地识别叶片及其邻接障碍物, 可以清楚地分辨障碍物边界.与传统算法相比, 该算法具有更高的稳健性和准确率, 且其实时性满足实际应用的需求.

关键词：图像处理、三维激光雷达、目标检测、邻域特征、马尔可夫随机场、混合高斯模型、图割法

所属期刊栏目：56

分类号：TP391.4(计算技术、计算机技术)

资助基金：国防预研基金9140A09031715JB34001

在线出版日期：2019-06-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：145-154