基于工作空间测量定位系统和激光雷达的室内组合导航算法研究

摘要：

针对复杂场景下大空间室内高精度导航应用,提出一种基于工作空间测量定位系统(wMPS)和激光雷达的组合建图、定位算法.采用wMPS对激光雷达位姿进行精确估计,融合激光雷达点云数据完成栅格地图的绘制,使得机器人在导航时能够识别周围环境信息;考虑到导航时容易缺失wMPS测量信息的情况,根据雷达获得的实时数据与栅格地图通过粒子滤波算法反算雷达的位姿;最后将粒子滤波的结果进行线性卡尔曼滤波处理,并进行算法仿真与实验.仿真与实验结果表明:组合导航系统保证了地图的可靠性和动态导航精度,大大提升了系统的整体性能.

关键词：测量、工作空间测量定位系统、粒子滤波、卡尔曼滤波、激光雷达、组合导航

所属期刊栏目：55

分类号：V241.6(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家重点研发计划2017YFF0204802;天津市自然科学基金16JCZDJC38100

在线出版日期：2018-11-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：166-172