同时考虑测角与定位误差的相机姿态估计算法

摘要：

针对测角误差与定位误差对精度的影响持平的高精度场合,提出了能够同时考虑测角误差与定位误差的相机姿态估计算法.在传统最小二乘平差相机姿态估计算法的迭代过程中,将定位误差的协方差投影到单位球面上并与测角误差的协方差融合;用块松弛迭代法解决投影过程依赖于待估计参数的问题;用融合后的协方差作为权重构建加权最小二乘平差方程;从平差方程中解出融合定位与测角误差的相机姿态在当前迭代状态下的估计值.该方法统一了位置测量误差模型与角度测量误差模型,实验结果表明其可有效应用于导弹发射车定向系统.

关键词：机器视觉、姿态估计、定位误差、测角误差、物体空间误差、重投影误差

所属期刊栏目：55

分类号：TP391.4(计算技术、计算机技术)

资助基金：航空基金20150153002

在线出版日期：2018-10-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：465-467