基于单目视觉激光成像的水下圆目标三维位姿检测

摘要：

为了探索海洋资源,必须对水下目标进行精确定位.提出了一种利用单目视觉进行水下圆目标三维位姿检测的方法.该方法仅需要单摄像机拍摄的一幅水下图像,便能从中快速地识别出圆特征,并对水下光折射造成的图像畸变进行补偿,从而估计圆目标的三维方向和位置.实验表明,利用该方法对水下圆柱体目标的方向检测误差为1.33％,位置检测误差为4.37％;通过移动和重定位该圆柱物体,证实了该方法的稳定性.

关键词：成像系统、三维位姿检测、单目视觉、圆特征、激光水下成像

所属期刊栏目：50

分类号：TP391;TP274.5(计算技术、计算机技术)

资助基金：湖北省教育厅科学技术研究计划Q20133007;湖北省高等学校青上教师深入企业行动计划XD2012423

在线出版日期：2013-11-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：107-114