无人机山区环境激光扫描路径规划方法研究

摘要：

为了提升山区环境里无人机进行扫描时的飞行测量有效性和飞行效率,提出了一种结合传感器测量特性的路径规划方法,以激光传感器的最大测量距离和角度、飞行效率、巡检目标位置为约束,通过求解规划方程得到飞行的轨迹,从而保证无人机山区环境巡检的安全和效率.结果表明,结合Velodyne VLP-16,RS-LiDAR-16,HDL-32E 3种激光传感器的最大测量距离d以及测量角度θ等特性进行路径规划,规划优化效果分别达到了7.58％,11.18％,13.33％.该研究验证了山区激光扫描路径规划方法的有效性和正确性.

关键词：激光技术、无人机、激光传感器特性、路径规划

所属期刊栏目：44

分类号：TP212.1+4;P237(自动化技术及设备)

在线出版日期：2020-07-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：441-446