10.7510/jgjs.issn.1001-3806.2019.06.014
基于空间矢量约束的煤矿掘进机组合测量方法
为了解决煤矿掘进机位姿测量的问题,将一组反向同轴安装的工业相机和捷联惯性导航系统组装成测偏单元,并结合视觉测量和惯性导航技术提出了一种基于空间矢量约束的实时位姿组合测量方法.该方法通过测偏单元测得激光指向仪光源光斑的空间矢量、掌子面光斑的空间矢量和掘进机的姿态信息,建立空间矢量约束方程以及坐标系转换得到掘进机位置信息,并进行了理论分析和实验验证.结果表明,通过该方法能得到掘进机实时位姿的六自由度信息.该方法可用于煤矿掘进机的位姿测量,具有广阔的应用和发展前景.
测量与计量、掘进机、视觉测量、惯性导航、空间矢量
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TN247(光电子技术、激光技术)
天津市自然科学基金资助项目18JCYBJC88600
2019-11-26(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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