10.3969/j.issn.1001-3806.2007.06.023
基于激光雷达测量技术的集装箱卡车定位系统
为了实现港口堆场作业自动化,迫切需要一种快速准确的集卡定位系统.针对此需要设计了一套由运动控制卡、步进电机和2-D激光雷达组合而成的3-D激光雷达扫描系统,采用了一种多个3-D激光雷达系统协同工作的工作方式和与之相适应的改进的ICP数据处理算法以及先粗后精的分级定位方法.该系统工业性试生产的结果表明,装卸效率达到80TEU/h,精度控制在了5mm以内,首次实现了无人驾驶轨道吊车对集卡的快速准确定位.该系统对于其它领域的大型部件的检测定位也有非常重要的意义.
激光技术、测量系统、ICP算法、激光雷达
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TN953.2
上海市科委资助项目04dz11001
2008-03-17(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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