一种飞行栖附机器人起降结构的多目标优化

摘要：

针对飞行栖附机器人的壁面起降问题,提出了一种借助结构实现的新型起降策略,可利用初始动能完成贴壁过程中的姿态转换.在该策略的基础上利用显式计算软件LS-DYNA对该贴壁—变形过程进行计算机仿真.结合理论分析与仿真结果,针对该系统的碰撞力优化、变形可靠性、轻量化等关键问题,提取了组合臂长度、缓冲垫厚度等优化设计变量.为减少计算时间,利用Hammersley采样法在优化空间中均匀采样,并使用移动最小二乘法构建代理模型,以接触力、质量为优化目标,变形前后重心变化量为优化约束,采川遗传算法NSGA-Ⅱ对结构参数进行多目标优化.优化后转轴处接触力峰值下降11.99％,关键结构质量下降3.72％,优化目标均得到改善.

关键词：飞行栖附机器人、显式有限元、多目标优化

所属期刊栏目：29

分类号：TP391.9;S277.9+4;O302

资助基金：国防科工局基础科研项目JCKY2021110B134

在线出版日期：2023-06-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：53-61