一种改进RRT算法在机器人轨迹规划中的应用

摘要：

高压带电作业机器人是目前机器人研究领域中一个重要的研究方向,而机器人在线缆位置附近的轨迹规划是一项重要难题.本文以快速搜索随机树(rapidly-exploring random tree,RRT)及其相关改进算法作为带电作业机器人的路径规划方法.首先通过分析RRT算法的实现过程,提出根据红黑树数据结构加速节点搜寻的优化方案,并通过仿真实验证明该方法的高效性.然后针对RRT算法路径效果较差和RRT*算法耗时较长的问题,提出获取有效路径后再进行路径优化的方案.最后本文通过模拟机器人作业环境,进行六自由度机器人路径规划仿真,证明该两种方案的有效性和高效性,并最终应用于实际带电作业.

关键词：快速搜索随机树(RRT)、路径规划、六自由度机器人

所属期刊栏目：28

分类号：TP242;TH162+.1;O186

在线出版日期：2023-01-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：41-50