基于RTWT的机械臂实时仿真系统平台

摘要：

机械臂可控性高、操作灵活,被广泛应用于智能化工业生产、制造及供应链运输中,因此,降低研究机械臂控制算法的时间和成本尤为重要.提出了一种单机型快速控制原型法平台方案,详细设计了其电控系统,在仿真计算机的MATLAB/Simulink环境中搭建了机械臂控制器模型,沟通了虚拟空间的控制算法与真实空间的机械臂,完成了基于RTWT的机械臂实时仿真系统平台的搭建,最后以四自由度液压机械臂为硬件平台进行了各关节角的点位控制实验.实验结果表明,实时仿真系统平台具有较好的实时性、可靠性和控制精度,有利于工程中机械臂控制算法的研究与应用.

关键词：RTWT、实时仿真、PID机械臂

所属期刊栏目：28

分类号：TP273.4;TP391.9;TM36+1

资助基金：国家重点研发计划2018YFC0309700

在线出版日期：2022-09-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：57-62,88