基于梯度采样的轮椅机械臂局部路径规划算法

摘要：

为了提高失能老人和肢体残疾人士的生活自理能力,降低他们对人力护理的依赖程度,设计并搭建了一套高度自动化、智能化,且兼容多种人机接口助老助残轮椅机械臂BBL-WMRM.在此基础上,提出了一种基于梯度采样的局部路径规划算法,用于完成BBL-WMRM在室内复杂环境下移动时的局部路径规划.最后,在仿真和实际环境中对该算法和传统的动态窗口法进行对比实验,证明该算法在计算效率、路径规划和障碍物规避等方面均比动态窗口法表现更好.

关键词：轮椅机械臂、康复机器人、局部路径规划

所属期刊栏目：28

分类号：TP242;TP311.52;R493

资助基金：上海市科委基础重大项目18JC1410400

在线出版日期：2022-09-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：3-12