基于阿克曼原理的集装箱装车机器人的设计与仿真

摘要：

目前,集装箱装车机器人的设计较多使用AGV作为载具,即将机械臂等执行机构运入集装箱中进行箱式货物的装箱工作.创新地设计了一款使用双协作机械臂、基于阿克曼转向原理的集装箱装车机器人.通过四个位移传感器测量机器人与集装箱箱壁间的距离,实现了装车机器人在集装箱内的自定位.通过MATLAB仿真,验证了在初始误差不超过一定范围时,自定位方案的可行性.

关键词：集装箱装车机器人、运动控制仿真、阿克曼原理

所属期刊栏目：24

在线出版日期：2019-05-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：32-38