八自由度焊缝检测机械臂逆运动学求解及仿真

摘要：

国内对于核电站蒸汽发生器接管焊缝检测仍处于人工阶段,需要设计检测机器人来代替工人.目前正在研发一款焊缝检测机器人,其检测机械臂系统具有8个自由度,无法用常规的解析法进行逆运动学求解.数值法即通过非线性最小二乘法迭代求得运动学逆解.该方法需要使用雅可比矩阵和正运动学,对雅可比矩阵和正运动学的求解方法作了简单的介绍.然后在V-REP软件中导入模型,编写脚本程序进行仿真验证.仿真结果表明该方法可行,并基于该方法尝试了简单的路径规划.

关键词：冗余机械臂、逆运动学求解、雅可比矩阵、路径规划

所属期刊栏目：24

在线出版日期：2019-05-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：12-17