基于多点预瞄的自动驾驶汽车轨迹跟踪算法

摘要：

以自动驾驶清扫车为实际应用背景,提出了一种基于多点预瞄的自动驾驶汽车轨迹跟踪算法.算法中采用前馈与反馈控制对车辆的横向运动进行控制,一部分预瞄点用以检测轨迹偏差,并采用基于测轨迹偏差的比例积分反馈控制,对轨迹偏差进行校正;另一部分预瞄点用以获取目标轨迹子点集,然后通过对所获取的目标轨迹子点集进行圆拟合,获得目标轨迹前方的曲率信息,用以确定前馈控制中车辆所需要的合适方向盘转角.预瞄点的距离随车速变化而变化,以适应不同车速的要求.仿真和实车测试的结果表明,该算法能够满足自动驾驶清扫车的实际应用.

关键词：轨迹跟踪、多点预瞄、圆拟合、自动驾驶汽车

所属期刊栏目：24

资助基金：上海市科学技术委员会项目“基于北斗导航的低速智能汽车关键技术研究”14DZ1104700

在线出版日期：2019-01-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：17-22,40