3-RUS-PU三自由度并联机构运动学分析

摘要：

提出了一种具有两个转动自由度和一个平动自由度的3-RUS-PU三自由度并联机构,该机构运动完全解耦.建立了机构的数学模型,对机构进行位置分析和速度分析,得出了该机构的运动学逆解的解析表达式.基于该算法使用MATLAB对实例进行求解,并在ADAMS中建立了模型并仿真.验证了运动学算法对机构的解耦特性,为机构的轨迹规划和运动控制提供了理论基础.

关键词：三自由度、并联机构、运动学、解耦

所属期刊栏目：24

在线出版日期：2018-11-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：21-24