基于RRT*的智能车辆路径规划算法

摘要：

以自动驾驶清扫车为实际应用背景,提出了一种改进的RRT*路径规划算法.该路径规划算法引入了车辆形状约束,并且采用目标偏向的采样策略,提高安全性的同时也保证了算法的实时性.另外对路径加入了最大曲率约束,并采用B样条曲线对路径进行平滑处理,使规划出的路径能够满足车辆运动学和动力学的约束.仿真和实车试验结果表明,该算法能够满足自动驾驶清扫车的实际应用.

关键词：路径规划、快速扩展随机树星(RRT*)、B样条曲线

所属期刊栏目：23

资助基金：上海市科学技术委员会项目“基于北斗导航的低速智能汽车关键技术研究”,研究项目14DZ1104700

在线出版日期：2018-08-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：15-23