五自由度水蜜桃采摘机器人的结构设计

摘要：

对水蜜桃采摘机器人进行了总体方案设计,通过图解法得到了采摘机器人的总体尺寸.进行了采摘机器人的基座、大臂、小臂、腕部等部分设计,着重对水蜜桃采摘机器人末端执行器进行了设计,通过优化末端执行器的结构,提高了采摘效率.通过UG软件建立了水蜜桃采摘机器人的整体三维构造模型,对机械臂添加了动力学仿真.通过仿真运动,得到各部件在时间位移曲线中的运动轨迹,为水蜜桃采摘机器人的调试和实际操作提供了基础.

关键词：水蜜桃采摘机器人、末端执行器、动力学仿真、运动轨迹

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资助基金：2017年无锡市科协重点研究课题KX17-B-14

在线出版日期：2018-05-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：42-47