隔离断路器连接金具装拆机器人视觉定位方法研究

摘要：

针对单目视觉引导双臂机器人在110kV高压环境下执行金具插拔作业进行了分析、研究,提出了以标记点对为基准的单目视觉定位方法.方法通过相机标定和手眼关系标定得到相机内外参数以及相机坐标系和机器人工具坐标系之间关系,通过拍摄具有特定几何位置关系的标记点对,获取到M ark点在双臂机器人基坐标下的位姿,经刚体变换,计算得到拧紧机械臂和夹持机械臂的目标位置,并执行拧紧机械臂拧紧(松开)螺栓动作及插拔机械臂抓取金具进行插拔动作.该方法针对金具装拆作业的特定条件,解决了户外环境光照、背景变化大,机器人和标记点之间相对位置6自由度不确定的问题.

关键词：双臂机器人、单目视觉、手眼标定、图像处理

所属期刊栏目：23

分类号：TH1;TN9

在线出版日期：2017-09-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：3-10,60