基于Lugre模型的直线电机摩擦参数辨识和补偿

摘要：

非线性摩擦是影响直线电机驱动的伺服系统动静态性能的主要因素.Lugre摩擦模型因准确地描述了摩擦力的动静态特性而被广泛采用.通过实验和回归的方法辨识出实验系统的Lugre摩擦模型.基于此模型,采用前馈技术进行摩擦力补偿控制,以实时系统dSPACE进行了相关实验.结果表明,基于Lugre模型的摩擦补偿可以消除速度跟踪的“死区”和位置跟踪的“平顶”现象,提高了系统的速度跟踪和位置跟踪精度.

关键词：直线电机、Lugre模型、摩擦补偿、前馈技术

分类号：TP2;TG3

资助基金：国家自然科学基金重点项目51135009

在线出版日期：2017-05-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：13-17