基于ROS的机械臂控制系统设计

摘要：

针对传统机器人控制系统面对特定对象时,系统设计工作量大、可移植性差的问题,提出采用国际流行的开源机器人操作系统(ROS)为平台构建机器人控制系统,并以自制SCARA型机械臂为例说明系统设计方法.使用URDF格式文件导入机器人数据,在ROS可视化工具RViz上显示三维模型.使用MoveIt!完成机械臂运动规划,并通过自定义逆解算法加快运算速度.最终根据具体硬件将PVT运动数据转换为实际运动.实验结果表明,以ROS为基础可快速高效地设计出满足工作要求的机械臂控制系统.

关键词：ROS、机械臂、运动规划

所属期刊栏目：22

资助基金：科技部863计划课题编号2013AA102307.

在线出版日期：2016-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：38-40,61