基于改进Bezier拟合算法的工业机器人轨迹规划

摘要：

为解决工业机器人轨迹规划的振动、冲击、快速运动等问题,在分析现有基于五次Bezier曲线轨迹规划的基础上,提出一种新型的改进Bezier拟合算法.预先确定Bezier控制点,再通过速度、加速度等约束条件对Bezier曲线进行修正,最终确定Bezier曲线的具体参数.改进后的五次Bezier拟合算法无须通过6个约束解6个方程,大大简化计算量.通过Bezier曲线拟合直线的算法可以更好地解决圆滑过渡的问题,且在解决多段路径的轨迹规划上实现平稳、连续、快速的运动.

关键词：Bezier曲线、轨迹规划、工业机器人、圆滑过渡

所属期刊栏目：22

在线出版日期：2016-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：12-17,25