重载码垛机器人设计及动力学性能研究

摘要：

重载码垛机器人设计中,机器人的动力学性能分析与优化设计是非常重要的环节.以EMT500重载码垛机器人为研究对象,采用拉格朗日法建立EMT500机器人的动力学模型,推导出EMT-500型机器人的系统动力学方程,综合验证了机器人各关节电机和减速器的选型准确性.然后采用ADAMS和ANSYS联合仿真,对EMT500型机器人进行刚柔耦合动力学仿真分析,为优化机器人动态性能提供了更准确的依据.

关键词：码垛机器人、动力学分析、刚柔耦合动力学

所属期刊栏目：22

在线出版日期：2016-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：3-7